パーキングアシストシステム スカイライン GT-R BNR34 BCNR33

日産 システムの概要 BNR32 RB26DETT
PAS(パーキングアシストシステム)は、超音波を利用して車両の側方や後方の物体を検知し、駐車時や低速走行時にドライバーに注意を促してくれる電子運転支援装置です。

PASは6台（前2台、後4台）のPASセンサーで構成され、障害物を検知し、その結果を第1、第2、第3の3段階の警報レベルに分類してLin通信でBCMに送信します。BCMはスレーブセンサーから送信される通信メッセージに基づいて警報レベルを判定し、ブザーを鳴らしたり、データを画面に表示したりします。

システムブロック図

システム動作仕様。

1. 
   INITモード

（1）
IGN1+ R Gear 以降のシステム初期化時間は 500 ミリ秒です。

（2）
RPAS は LID を認識し、初期化中にセンサー ID を設定します。

（3）
RPASは各センサーを起動し、BCMの初期化が完了したら診断を実行します。

（4）
「R-PAS 起動ブザー」は、センサーがエラーメッセージを送信していない場合、およびエラー診断が終了した後に正常に作動します。

（5）
いずれかのセンサーから故障を受信した場合、「R-PAS 起動ブザー」は作動しませんが、故障警報が一瞬作動します。

表示オプションがある場合は、警告サインも表示されます。

（6）
センサー故障のブザーは一度作動しますが、完全に修復されるまで表示は継続されます。

2. 
   通常モード

（1）
IGN1 ON+Rギアの後にLIN通信が開始され、ルーチンが継続されます。

（2）
BCMは、システムの初期状態を確認するため、各センサーに動作要求メッセージを1回ずつ送信し、4つのセンサーから同時に応答を得ます。このとき、問題がなければ、Rギアシフトの500ms後、300ms間隔でアラームが作動を開始します。

（3）
初期化後、アラーム出力が終了してから100ms後に通常モードが開始されます。

（4）
障害物に対する警報は3つのレベルに分かれています。

1回目と2回目は断続音、3回目は連続音で警報します（フロントセンサーには2回目と3回目の警報があります）。

（5）
RPAS の効率的な車両速度は 10km/h 以下です。

（6）
より詳細な通信仕様については、「デジタル PAS プロジェクト LIN 通信」を参照してください。

検知エリア

1. 測定条件 - PVCポール（直径75mm、長さ3m）、常温
2. 検出した物体の距離範囲（センサーの正面で直接測定）

位置

レベル

距離範囲

cm

インチ

フロント

2番目

31～60（±15）

12.2 ~ 23.6 (±5.9)

3位

0～30（±10）

11.8未満（±3.9）

後方

1位

61～100（±15）

24.0～39.4（±5.9）

2番目

31～60（±15）

12.2 ~ 23.6 (±5.9)

3位

30未満（±10）

11.8未満（±3.9）

水平検知エリア

垂直検知エリア

距離測定
直接測定
送信と受信は1つのセンサーで実行されます

（RL、RCL、RCR、RR各センサー実行）

間接測定
（RCL → RL、RCL → RCR、RCR → RCL、RCR → RR の順に実行）

2 つまたは 3 つのセンサーがある場合、そのうちの 1 つが送信し、他のセンサーが受信します。

直接測定と間接測定を同時に
センサーが 2 つまたは 3 つの場合、1 つのセンサーが送信と受信の両方を実行し、他のセンサーは受信のみを実行します。

PAS警報システム
PASセンサーが物体を検知すると、ブザーなどの可聴警報装置によって警報が作動します。PASセンサーはLIN通信でBCMにデータを送信し、BCMは各PASセンサーに対して優先順位に従って可聴警報を実行します。また、クラスタなどの可視警報装置を送信する場合のみ、ゲートウェイとして機能します。

• 
  BCMのセンサーブザー/ディスプレイ情報処理方法 RL/RRセンサー情報の場合、BCMは各センサー情報を直接処理し、ディスプレイとブザー出力機能に反映します。CL/CRセンサーのブザー出力は、両センサーの中央組み合わせ情報を優先して処理します。

システム動作仕様
システムに電源が投入されると（IGN ON、RギアON後）、マイコンはすべてのセンサーチャンネルをチェックします。エラーが見つからない場合、500ms後に300msのブザーを鳴らします。ただし、センサーにエラーが見つかった場合でも、初期起動アラームではなく、該当する故障センサーのブザーを鳴らします。通常モードへの移行関数は以下のとおりです。

R Gearでは、システム機能は以下のようになります

Rギアを解放すると、システム機能は以下のようになります。

※波形の許容誤差範囲±10%

センサー間の距離による警報出力仕様
警報レベルの優先度に応じた条件ロジックは以下のとおりです。（同一センサー）

*α値の定義

1. 低優先度センサーオフ：α = 0ms
2. 低優先度センサーは第1警告レベルです：α < 340ms
3. 低優先度センサーは第2警告レベルです: α < 170ms

*β値の定義

4. 低優先度センサーは第1警告レベル：β = 1700ms
5. 低優先度センサーは第2警告レベルです：β = 1700ms
6. 低優先度センサーは第3警告レベル：β = 700ms

感知距離による警報制御は以下のとおりです

7. 第一警戒区域（61cm～100cm）
8. 第2警戒区域（31cm～60cm）
9. 第3警戒区域（30cm未満）
10. 故障警報期間

（1）
可視ディスプレイ付き

（2）
目に見える表示なし

システムに初期エラーチャンネルが発生した場合、センサーチャンネルは聴覚装置を介してエラーの位置を知らせます。（各センサーにつき3回）

注記

1. 上記波形の時間許容範囲：時間±10％
2. 30cmより近い距離では検出されない場合があります。
3. 車両後退速度が10km/h以下になると警報が発せられます。
4. 移動目標の場合、最大動作速度は目標接近速度10km/hとする。
5. 車両またはターゲットが移動している場合、順次アラーム生成または有効なアラームが生成できない場合があります。
6. 以下の状況では、誤報、または警報が作動しない場合があります。

反転速度やターゲット形状によっては、シーケンシャルアラームが発生しない場合があります。

路面が凸凹、砂利道、草むらに向かって後退。

ホーン、バイクのエンジン音、大型車両のエアブレーキ、その他超音波を発生する物体が近くにある。

センサーの近くで無線送信機を使用する場合。

センサーに汚れがあります。