サービスマニュアル ABSが作動中マークX GRX130 GRX135

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トヨタマークX GRX130 GRX135 2GR-FSE 4GR-FSE システム操作

システム図

要素説明
1 EPASコラム
2 モーター
3 位置センサー
4 トルクセンサー
5 PSSM
6 GWM
7 PKM
8 IPC
9 10億立方メートル
10 RCM
11 ABSモジュール
12 IPMA
13 パム
14 SCCM

ネットワークメッセージテーブル

ネットワークモジュール入力メッセージ: パワーステアリング制御モジュール (PSCM)

ブロードキャストメッセージソースモジュールメッセージの目的
ABSが作動中 ABSモジュールアンチロックブレーキシステム（ABS）に関する情報をPSCMに通知します。PCMは、ABSイベントが発生すると動作パラメータを変更します。
バッテリー電圧 10億立方メートルこのメッセージはGWMに送信され、その後PSCMに送信されます。PSCMに12Vバッテリーおよび充電システム電圧を供給します。
駆動輪の出力トルク PKM このメッセージはGWMに送られ、その後PSCMに送られます。PSCMは、駆動輪に供給可能な現在の出力トルクをこのメッセージから受け取ります。この情報はアクティブパーキングアシストに使用されます。
点火状態 10億立方メートルこのメッセージはGWMに送信され、その後PSCMに送信されます。車両の点火状態を確認するために使用されます。
横方向運動制御データ IPMA EPASに必要な車線維持システムに関するすべての情報が含まれています。カーブ走行時の車線維持支援。
車線維持支援データ IPMA EPAS 車線維持支援システムが動作するために必要な、車線逸脱および車線維持支援情報がすべて含まれています。
走行距離計の主な意味 IPC このメッセージはまずGWMに送信され、次にPSCMに送信されます。PCMはオドメーター情報を様々な自己診断に使用します。
外気温 IPC このメッセージはまずGWMに送信され、次にPSCMに送信されます。PCMは温度情報を様々な自己診断に使用します。
パワートレインの状態 PKM このメッセージは GWM に送信され、次に PSCM に送信されます。これは実行状態を確認するために使用されます。オフ - トルク利用不可、オン - トルク利用不可、始動 - トルク利用不可、またはオン - トルク利用可能。
リバースギアの状態 PKM このメッセージはGWMに送信され、その後PSCMに送信されます。PSCMに現在のリバースギアの状態（非アクティブ（未確認）、非アクティブ（確認済み）、アクティブ（未確認）、アクティブ（確認済み）のいずれかを通知します。この情報はアクティブパーキングアシスタンスに使用されます。
運転モードの選択要求 ABSモジュール現在のシャーシドライブモード要求を PSCM に通知します。
スタビリティコントロールブレーキが作動しています。 ABSモジュール ESCまたはRSCイベントの発生をPSCMに通知します。PCMは、スタビリティコントロールイベントが発生すると動作パラメータを変更します。
ステアリングアシスタンスデータ IPMA 回避操舵機能に必要なすべての衝突回避データが含まれています。
回転角度を要求する IPMA 車線維持支援システムのステアリングホイール角度要求が含まれます。
回転角度を要求するパム駐車支援システムのステアリングホイール角度要求が含まれます。
方向指示器スイッチの状態 SCCM ドライバーが選択した方向指示器スイッチの現在の状態（オフ、左、右）をPSCMに通知します。このメッセージは、車線維持支援機能に使用されます。
車両構成情報 10億立方メートルこのメッセージはGWMに送信され、その後PSCMに送信されます。このメッセージは、PSCMの設定と特定の車両設定（車両中央設定）を比較するために使用されます。
緯度による自動車の加速率 ABSモジュール PSCM がステアリングアシストを計算するために使用されます。
車の速度 ABSモジュール各車輪の回転速度を比較することで、ステアリングギアへのアシストレベルを決定し、ステアリングホイール構成部品の角度を確認します。各車輪の回転速度差からステアリングホイール角度を取得し、EPASエンジンポジションセンサーと比較します。
車両のヨーレート ABSモジュール PSCM がステアリングアシストを計算するために使用されます。
車両のヨーレート RCM PSCM がステアリングアシストを計算するために使用されます。
ホイールの方向 ABSモジュール各車輪の現在の進行方向に関する情報をPSCMに提供します。PSCMはステアリングアシストを計算するためにこの情報を使用します。
車輪速度 ABSモジュール各車輪の現在の回転速度をPSCMに提供します。PSCMはステアリングアシストを計算するために使用します。
EPASシステム

PSCM は EPAS システム機能を制御し、HS-CAN2 バスを介して他のモジュールと通信します。

PSCMを起動するには、通常、高温のバッテリー電圧を入力とイグニッションスタート入力時のバッテリー電圧で乗算する必要があります。また、PSCMはHS-CAN2を介して他のモジュールと通信し、PCMから送信ステータスメッセージを受信できる必要があります。

EPASアシストレベルを計算するための主な入力は、PSSMの内部構成部品であるステアリングホイールトルクセンサーからの信号です。車速も考慮され、車速に応じたステアリングアシスト特性を実現します。

ステアリングシャフトは入力シャフトと出力シャフトで構成されています。ステアリングシャフトの2つの部分は、トーションバーを介して互いに接続されています。ドライバーがステアリングホイールを回すと、ステアリングシャフトにねじれが生じます。ねじれの量は、タイヤと路面間の摩擦力に依存します。トーションバーを使用することでトルクが増加し、入力シャフトと出力シャフトの間に相対的な動きが生じます。この相対的な動きは、シャフト上のステアリングトルクセンサーによって検出され、PSCMに伝達されます。この相対的な動きは、EPASモーターの制御電流、ひいては補助力を計算するための主要なパラメータです。PSCMは、可逆モーターを使用してパワーステアリングを作動させます。

PSCMは、ステアリングホイールのトルクセンサー信号、エンジン位置、HS-CAN2入力に基づいてステアリング力を継続的に監視・調整し、ステアリングフィールを向上させます。車速が上昇すると、アシスト量が減少し、路面感覚が向上します。車速が低下すると、アシスト量が増加し、車両の操縦性が向上します。キャンバー比の高い道路を走行する際、トラクションやアンダーステアの影響を軽減するための補正が行われます。また、ホイールのアンバランスがステアリングフィールに与える影響も、事前に設定された閾値まで補正されます。

ステアリングホイールトルクセンサーは、ステアリングホイールにかかるトルクを検出します。PSCMに統合されており、トーションバーで接続された入力シャフトと出力シャフト間の相対回転を測定することで機能します。ステアリングホイールトルクセンサーは2つのPWM信号を送信し、チャンネル間のクロスチェックとニュートラルポイントの正確な調整を可能にします。

PSCMは自己監視機能を持ち、診断トラブルコード（DTC）を設定・保存することができます。設定されたDTCによっては、PSCMが故障モードに入る場合があります。さらに、PSCMはIPCに対し、EPASの潜在的な問題発生をドライバーに警告するメッセージをメッセージセンターに表示するよう要求することができます。警告メッセージはHS-CAN2を介してGWMに送信され、GWMはHS-CAN3を介してIPCに中継されます。

故障モード

PSCM に障害コードが存在する場合、EPAS は 2 つの動作モードのうちの 1 つに入ります。

ステアリングアシスト軽減モード - PCMが重大ではない安全上の問題（バッテリー電圧の低下、高電圧、過熱など）を検知した場合、EPASはシステム内部の構成部品を保護するため、ステアリングアシストを軽くするモードに移行します。このステアリングアシスト軽減モードでは、ステアリングが通常よりも重く感じられます。

マニュアルステアリングモード - EPASは、重大な安全上の問題が検出された場合、マニュアルステアリングモード（電動パワーステアリングは非搭載）に切り替わります。マニュアルステアリングモードでは、車両は機械式ステアリングのみを使用するため、ステアリングの感触が重くなります。

推力ドリフト補正（PDC）

EPASシステムには、ドライバーが道路状況や運転状況の変化に対応できるよう支援するパワードリフト補正（PDC）機能が搭載されています。この機能はパワーアシストバイアスを調整し、車両を直進させるために必要なステアリングホイールの操作力（入力トルク）を軽減します。パワードリフト補正（PDC）機能は、車速が40km/h（25mph）を超え、センサーが車両が直進していることを示すと自動的に作動します。パワードリフト補正（PDC）は、車高の変化を補正するように設計されています。

システムは、運転者がホイールに加えたトルクを判断して、ほとんどの状況と制限内で、運転中のステアリングホイールへの力を中和するように偏向したステアリングアシスタンスをゆっくりと増加させます。完全に補正するには最大45秒かかります。複数車線の道路で車線を変更し、予想される車高の変化により、入力トルクが変化し、補正が調整されるだけでなく、トラクションドリフト補正（PDC）機能の通常の操作も発生します。この機能は自動的かつ継続的に更新されますが、入力トルクに依存するため、この機能は直進時にステアリングホイールに手を置いている場合にのみ機能します。高速道路で旋回中または小回りが利くときは、システムは補正を行いません。ドライバーがトルクを入力した場合、ステアリング角度または車のヨーレートが大きすぎる場合、システムは補正を行いません。システムが補正を行うには、ドライバーは両手でステアリングホイールを握っている必要があります。

アクティブパーキングアシスタンス

EPAS搭載車の中には、アクティブパーキングアシストも搭載されている場合があります。アクティブパーキングアシストはPAMによって制御され、起動すると駐車スペースを検出し、EPASトランスミッションにコマンドを送信して車両をそのスペースに誘導します（ドライバーはスロットル、ブレーキ、トランスミッションを操作します）。アクティブパーキングアシストは、縦列駐車を支援するために連携して動作する複数のシステム／モジュールで構成されています。これらのモジュールのいずれかに特定の診断トラブルコード（DTC）が存在する場合、アクティブパーキングアシストが有効にならないか、現在使用中のシステムでは無効になることがあります。

参照: パーキングアシスタンス - システムの操作と構成部品の説明 (413-13C パーキングアシスタンスシステム - アクティブパーキングアシスト搭載車両、説明および操作)。

回避操舵支援（ESA）

停止中の車両、または同じ方向に低速で走行している車両に接近する際、回避操舵支援（ESA）システムはドライバーの操舵を支援するように設計されています。システムが作動すると、ドライバーが車両を回避するための操舵トルクを増加させます。車両が追い越した後は、ドライバーが車線内に戻るための操舵トルクを増加させます。車両が追い越すと、システムは自動的に解除されます。

回避操舵支援 (ESA) は、ドライバーのステアリング操作が遅すぎる場合にはステアリング操作を容易にし、ドライバーのステアリング操作が強すぎる場合にはステアリング操作を重くします。

車線維持支援（LCA）

注：レーンキープアシスト（LCA）システムが装備されている場合、正確なEPAS診断を妨げる可能性があります。EPASの問題を診断するために車両の試運転を行う前に、レーンキープアシスト（LCA）システムを無効にしてください。レーンキープアシスト（LCA）システムの無効化方法については、住宅改修に関する資料をご覧ください。

レーン・センタリング・アシスト（LCA）は、IPMA（車線中央監視システム）に搭載されたカメラを使用して路面標示を検知・追跡します。レーン・センタリング・アシスト（LCA）はACCと連携して作動し、ステアリングホイールに自動的にトルクをかけることで、車両を車線の中央に維持し、ドライバーの安全を確保します。

参照: レーンキーピングアシスト (419-07 レーンキーピングアシスト)。

車線維持支援（LKS）

注：車線維持システム（LKS）が装備されている場合、EPAS（環境運転支援システム）の正確な診断に支障をきたす可能性があります。EPASの問題を診断するために試運転を行う前に、車線維持システム（LKS）を無効にしてください。車線維持システム（LKS）の無効化方法については、資料をご覧ください。

レーンキーピングアシスト（LKS）は、IPMA（Independent Control Management）に搭載されたカメラを使用して路面標示を検知・監視します。レーンキーピングアシスト（LKS）には、レーンキーピングアラートとレーンキーピングアシストの2つの機能があります。レーンキーピングアシストは、意図しない車線外への逸脱を検知し、ステアリングホイールの振動とIPCメッセージセンターへの警告表示でドライバーに警告します。レーンキーピングアシストは、ステアリングホイールに自動的にトルクをかけることでドライバーを支援し、車両を車線内に維持できるようにします。

参照: レーンキーピングアシスト (419-07 レーンキーピングアシスト)。

選択可能なドライブモード

ドライビングモードセレクションシステムは、様々な地形での走行において、最大限のトラクションを発揮できるよう、ハンドリングと快適性を最適化します。PSCMは、選択されたモードに応じてステアリングの力とフィーリングを調整します。

参照: アンチロックブレーキシステム (ABS) および電子安定性制御システム - システムの動作と構成部品の説明 (206-09 アンチロックブレーキシステム - システム (ABS) および電子安定性制御システム - 説明と動作)。

構成部品の説明

電動パワーステアリング（EPAS）コラム

EPAS コラムとは、PSCM、可変速逆転モーター、ステアリングシャフトトルクセンサー、ギアボックスで構成されるアセンブリであり、これらはすべてステアリングコラムからアセンブリとしてサービスされます。

パワーステアリング制御モジュール（PSCM）

PSCMはEPAS ECUです。このモジュールは、EPASシステムに関連するすべてのセンサー入力とHS-CANメッセージを監視し、EPASエンジン出力を直接制御します。

リデューサー

ギアボックスは、ステアリングシャフトに恒久的に取り付けられたウォームギアと、EPAS エンジンのローターに接続されたウォームシャフトで構成されています。

ステアリングシャフトトルクセンサー